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早的纺纱工具可以追溯到公元前6世纪的古埃及和古巴比伦时期，当时已经开始使用手动纺车进行纱线制作。公元前1世纪的古罗马时期，人们进一步改进了纺车的设计，使得纺纱。

在中国，公元前27世纪的夏代已经有关于纺织的记载，当时的人们使用手工纺车进行纺纱。随着时间的推移，纺纱技术不断改进，东莞清溪纱线回收，如公元2世纪的东汉时期出现了脚踏纺车，进一步提高了生产效率。